Массаж применяется людьми с незапамятных времен — больное место инстинктивно хочется растереть руками. Массаж помогает снять усталость, очищает и смягчает кожу. Это понимали и в глубокой древности. Упоминание о смазывании ароматическими маслами можно найти даже в Библии. Давнее использование массажа доказывают наскальные рисунки, на которых изображены растирающие друг друга люди.
В 3-м тысячелетии до н. э. китайцы применяли массаж для лечения болезней. Индусы совмещали массаж с гигиеническими процедурами. Медицинский трактат «Аюрведа», или «Знание жизни», сообщает о растирании тела во время принятия водных процедур. Написанный приблизительно в 1800 году до н. э. трактат уверяет, что это не только очищает кожу, но и способствует поддержанию хорошего самочувствия. Египтяне и персы использовали массаж как средство ухода за телом, они изготавливали различные масла из лечебных трав, мазей, ароматических масел и смолы, чтобы натирать лицо и шею.
В Европу массаж начинает проникать в 500 году до н. э. В Древней Греции, где существовал настоящий культ тела, массаж был одной из обязательных процедур. Уже в те времена спортсмены прибегали к массажу перед состязаниями или после игр. В период Средневековья сложно найти какие-либо упоминания о массаже, зато в эпоху Возрождения интерес к здоровому образу жизни возвращается, массаж снова начинают применять в лечебных целях.
Современная техника массажа многое взяла из трудов шведского физиолога Генрика Линга, основателя гимнастики. Ему же принадлежат термины «поглаживание», «растирание», «вибрация», «прокатывание» и «хлопки». В начале XX века массаж широко применялся в медицине. Так было до 60-х годов, когда развитие получил альтернативный метод — лечение электрическими приборами. В 1966 году Лондонский институт City&Guilds предложил открыть курс косметологов и включить в программу обучающие курсы массажа. Сегодня в современной косметологии применяются и аппаратные виды массажа.